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本小节案例为 7-4使用仿真软件制作动画
我们在上节的课程中详细讲解了如何通过FD ON DESK 仿真软件编写码垛程序，本节课程，我们共同来学习一下如何制作码垛的仿真动画。首先我们通过图2来回顾一下我们码垛程序的结构，本节课程我们主要讲码垛的信号配置。众所周知，我们在实际环境中如果需要对其他设备进行控制，我们就需要输出一个信号进行触发，我们在模拟软件中也是一样的原理，通过输出一个信号就可以控制我们机器人对工件执行抓取/放下、克隆、复位等动作。
一、流程分析
当我们编写完成码垛程序、配置完成机器人输入输出信号，将机器人切换到自动模式下。（图1）
图1
仿真机器人从机器人拾取位置进行工件的抓取，抓取完成实行工件放置，当机器人到达指定放置区域时通过信号控制夹具放下工件。
以上为实际机器人的流程，由于考虑到仿真时只有一个工件，我们采用如下方法：当机器人到达指定位置放下工件，机器人输出信号对当前工件进行克隆[CLONE]，克隆完成后复位克隆信号并触发复位信号[RESTORE]，此复位信号将拾取的工件恢复到机器人拾取位置。这样我们取/放完一个流程后可以继续取/放操作直至取放完成（取放完成需要通过结束信号跳出循环），这样可以产生相对连续、真实的效果。
二、信号配置
如图2中打上红框的程序在使用之前需要在仿真软件上进行配置。根据图3到图8流程进行信号的配置，配置完成以后根据图2中红框的内容进行信号的添加，我们在运行程序后可以完成视觉上的工件拾取/放置、克隆、复位等效果。
信号添加到程序中：
图2
抓手设定：选择被搬运的工件
图3
图4
图5
工件初始化位置设定：
图6
信号配置：如图8进行信号配置
图7
图8
Controller:控制器名称（默认）
Out：输出信号
Command：命令，信号输出触发机器人的执行动作
Argument1：操作对象1
Argument2：操作对象2
In:输入信号（当输出信号完成后输入信号触发）
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